加藤祐介ブログ

ROS 2 Jazzy公式チュートリアル01: ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで

記事投稿日: 2024年9月26日(木)

最終更新日: 2024年9月26日(木)

目次

はじめに

はじめに

ROS 2 Jazzyの公式ドキュメントに沿ってインストール作業からturtlesimの動作確認まで行います。 開発環境としてUbuntu 24.04 LTSがインストールされたPCを用意しています。 公式ドキュメントは下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Jazzy公式チュートリアル

過去の記事

ROS 2 Humbleの記事は下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで

用意するもの

ROS 2 Jazzyのインストール

まずはROS 2 Jazzyをインストールします。 有志の方(Tiryohさん)のインストールスクリプトを使うと簡単にインストールできるので、 ありがたく使用させていただきます。

インストールスクリプトをダウンロード(clone)します。

sudo apt install git
git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git

インストールスクリプトを実行します。

cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh

インストールが完了したらsourceコマンドでROS 2 Jazzyの設定を読み込みます。 この設定を読み込む作業はターミナルを起動するたびに必要となります。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

下記のように~/.bashrcに書き込んでおくと毎回sourceコマンドを実行しなくて済むのkで便利です。

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

次のコマンドで環境変数を確認するとROS 2 Jazzyがインストールされたことを確認できます。

printenv | grep -i ROS

環境変数抜粋↓

ROS_VERSION=2
ROS_DISTRO=jazzy

以上でインストールは完了です。

turtlesimで動作確認

ROS 2 Jazzyの動作確認を行います。 動作確認には定番のパッケージであるturtlesimを使用します。 turtlesimはROS 2を学ぶための2Dの簡易的なシミュレータです。

次のコマンドでturtlesimをインストールします(すでにインストール済みの場合もあります)。

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-turtlesim

次のコマンドでturtlesimを起動します。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

下図のように青いウインドウに亀が表示されていたら成功です。

turtlesim

2つ目のターミナルを開いて、次のコマンドでキーボード入力で亀を操作します。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

矢印キーで亀を移動できます。 Fキーまわりのキー(RやG、V、Dなど)を押すと亀が回転します。

turtlesimを動かした様子

以上でROS 2 Jazzyの動作確認は完了です。

おわりに

ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで行いました。 ここまでの作業は、これまでのROS 2とは特に変わりはないと思います。 公式チュートリアルはかなり充実していて素晴らしいので、 今後も余裕があれば公式チュートリアルの続きを進めていこうと思います。 引き続きよろしくお願いいたします。 それでは、また。

次回の記事

2024年9月27日の記事です。

ROS 2 Jazzy公式チュートリアル02: ROS 2のノードとトピックについて

お知らせ

過去のお知らせ

シリーズ記事一覧

各シリーズの記事を下記にまとめてあります。

我が家のインコ「れもん&ぽぽ&ぐぐ」の日記 我が家のインコ「れもん&ぽぽ&ぐぐ」の日記15 : 落花生、新聞紙、れもんとぐぐの邂逅 インコの飼い方と注意点(2024年版) 我が家のインコ「れもん&ぽぽ&ぐぐ」の日記14 : 大人に近づくれもんと遊ぶ余裕が出てきたぐぐ 我が家のインコ「れもん&ぽぽ&ぐぐ」の日記13 : 生後4ヶ月を迎えたれもんと我が家に慣れてきたぐぐ 我が家のインコ「れもん&ぽぽ&ぐぐ」の日記12 : ぽぽが亡くなりました、そしてぐぐがやってきました インコ仲間「れもん&ぽぽ」の日記11 : ズグロシロハラインコのぽぽ、我が家へ セキセイインコ「れもん」の日記10 : 生後100日のれもん、ついに喋る セキセイインコ「れもん」の日記9 : 換羽期のれもん セキセイインコ「れもん」の日記8 : 病院へ挑戦! セキセイインコ「れもん」の日記7 : 外出用ゲージにチャレンジ! セキセイインコ「れもん」の日記6 : 新宿ことり博に行ってきました! セキセイインコ「れもん」の日記5 : 3週間経って順調に成長している模様 セキセイインコ「れもん」の日記4 : 鳥フェス千葉2024に行ってきました! セキセイインコ「れもん」の日記3 : 2週間経って我が家にも慣れてきた模様 セキセイインコ「れもん」の日記:第2回 セキセイインコの「れもん」が我が家にやってきました!
AlpacaHackで始めるCTF入門 AlpacaHackで始めるCTF入門6:AlpacaHack Round 4 - Simple Flag Checkerに挑戦 AlpacaHackで始めるCTF入門5:AlpacaHack Round 3 - qrimeに挑戦 AlpacaHackで始めるCTF入門4:AlpacaHack Round 2 - Simple Loginに挑戦 AlpacaHackで始めるCTF入門3:初めてのCTFに参加 AlpacaHackで始めるCTF入門2:DreamhackでCTF入門 AlpacaHackで始めるCTF入門1:初めてのCTF
シェル芸 第66回シェル芸勉強会メモ 第64回シェル芸勉強会メモ ChatGPTでシェル芸勉強会の問題が解きたい シェル芸botで遊びたい(Bash)
ROS 2 改訂新版『ROS 2ではじめよう』を読了&メモ書き ROS 2 Jazzy公式チュートリアル02: ROS 2のノードとトピックについて ROS 2 Jazzy公式チュートリアル01: ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで ROS 2 Humble 公式チュートリアル 02: ROS 2 のノード関係のコマンド ROS 2 Humble 公式チュートリアル 01: 環境構築から turtlesim まで
読書日記 改訂新版『ROS 2ではじめよう』を読了&メモ書き
映画日記 映画日記『ラストマイル』感想【ネタバレあり】
料理日記 料理日記:豆腐春巻き 料理日記:鶏肉とナスのほりにし炒め 料理日記:卵焼き 料理日記:鶏肉の照り焼き&小松菜のおひたし 料理日記:納豆蕎麦 料理日記:ローストビーフ 料理日記:バターガーリックチキン
その他 HTMLのvideoタグで貼った動画のサムネイルがSafariで表示されない問題を解決 WSL2上のUbuntuのVimで矩形選択するための設定 JR東日本公式のお忘れ物チャットにお世話になった話 HTMLとCSSで画像のスライドショーを作成 GitHub Actionsでサーバ上のブログを自動更新 『Omega Crafter』プレイ日記: チュートリアル編 自作ブログ大改造計画 Windows と Ubuntu のデュアルブート HTML数式表示テスト 自作ブログ開始

加藤祐介ブログの著作物はCC BY-NC-ND 4.0で公開されています。
加藤祐介ブログのソフトウェアはApache License 2.0で公開されています。
About License: GitHub - YusukeKatoBlog/LICENSE
© 2023 YusukeKato All Rights Reserved.