ROS 2 Jazzy公式チュートリアル01: ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで

記事投稿日: 2024年9月26日（木）

最終更新日: 2024年9月26日（木）

はじめに

ROS 2 Jazzyの公式ドキュメントに沿ってインストール作業からturtlesimの動作確認まで行います。開発環境としてUbuntu 24.04 LTSがインストールされたPCを用意しています。公式ドキュメントは下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Jazzy公式チュートリアル

過去の記事

ROS 2 Humbleの記事は下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで

用意するもの

Ubuntu 24.04 LTSがインストールされたPC

ROS 2 Jazzyのインストール

まずはROS 2 Jazzyをインストールします。有志の方（Tiryohさん）のインストールスクリプトを使うと簡単にインストールできるので、ありがたく使用させていただきます。

インストールスクリプトをダウンロード（clone）します。

sudo apt install git
git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git

インストールスクリプトを実行します。

cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh

インストールが完了したらsourceコマンドでROS 2 Jazzyの設定を読み込みます。この設定を読み込む作業はターミナルを起動するたびに必要となります。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

下記のように~/.bashrcに書き込んでおくと毎回sourceコマンドを実行しなくて済むのkで便利です。

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

次のコマンドで環境変数を確認するとROS 2 Jazzyがインストールされたことを確認できます。

printenv | grep -i ROS

環境変数抜粋↓

ROS_VERSION=2
ROS_DISTRO=jazzy

以上でインストールは完了です。

turtlesimで動作確認

ROS 2 Jazzyの動作確認を行います。動作確認には定番のパッケージであるturtlesimを使用します。 turtlesimはROS 2を学ぶための2Dの簡易的なシミュレータです。

次のコマンドでturtlesimをインストールします（すでにインストール済みの場合もあります）。

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-turtlesim

次のコマンドでturtlesimを起動します。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

下図のように青いウインドウに亀が表示されていたら成功です。

２つ目のターミナルを開いて、次のコマンドでキーボード入力で亀を操作します。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

矢印キーで亀を移動できます。 Fキーまわりのキー（RやG、V、Dなど）を押すと亀が回転します。

以上でROS 2 Jazzyの動作確認は完了です。

おわりに

ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで行いました。ここまでの作業は、これまでのROS 2とは特に変わりはないと思います。公式チュートリアルはかなり充実していて素晴らしいので、今後も余裕があれば公式チュートリアルの続きを進めていこうと思います。引き続きよろしくお願いいたします。それでは、また。