加藤祐介ブログ

ROS 2 Humble 公式チュートリアル 01: 環境構築から turtlesim まで

記事投稿日: 2023年9月10日(日)

最終更新日: 2024年3月30日(土)

はじめに

ROS 2 Humbleの公式チュートリアルに従って勉強中です。 誰かの役に立つかは分かりませんが、 チュートリアルの手順や困ったポイントのメモをブログに残しておこうと思います。 チュートリアルは英語なので、日本語の情報が増えるのは良いことかもしれません。

ROS 2 Humble公式チュートリアル

用意するもの

WindowsとUbuntuのデュアルブート方法は下記のページをご覧ください。

WindowsとUbuntuのデュアルブート

ROS 2 Humbleのインストール

Ubuntu 22.04 LTSにROS 2 Humbleをインストールします。 ありがたいことにROS 2 Humbleを簡単にインストールできるBashスクリプトがあります。 下記のGitHubリポジトリをcloneして使用させていただきましょう。

ros2_setup_scripts_ubuntu

下記のようにコマンドを実行すればインストールできます。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2_humble_desktop_main.sh

インストールが完了したら下記のコマンドを実行してsetupファイルを読み込んでおきましょう (このコマンドは端末を起動するたびに実行する必要があります。~/.bashrcに書いてあれば不要です。)

source /opt/ros/humble/setup.bash

turtlesim のインストール

下記のコマンドを実行してturtlesimパッケージをインストールします。

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-turtlesim

下記のようにros2のサブコマンドpkgを実行するとturtlesimパッケージの情報が表示されます。

ros2 pkg executables turtlesim

出力内容↓(turtlesim パッケージの実行ファイル一覧)

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

turtlesim のノードを起動

それでは準備が整ったので下記のコマンドでノードを起動します。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

下図のように青い背景に亀が配置されたウィンドウが表示されたら成功です。

turtlesim

亀を動かす

もう一つ別の端末を開いて下記のコマンドを実行すると、矢印キーで亀を動かすことができます。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

起動しているノードを確認

下記のコマンドを実行すると現在起動しているノードを確認できます。

ros2 node list

現在起動しているノードの一覧↓

/teleop_turtle
/turtlesim

また他にもtopicやservice、actionも確認できます。

ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

おわりに

以上でROS 2 Humbleの環境構築からturtlesimを動かすまでが完了です。 まだまだ勉強しなければいけないことは多いですが、とりあえずはROS 2の感覚が掴めた気がします(ホントか?)。 今回はここまでにしておきます。 ありがとうございました。

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