はじめに

ROS 2 Humbleの公式チュートリアルに従って勉強中です。 今回はROS 2のノードに関係するコマンドたちをまとめていこうと思います。 公式チュートリアルは下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Humble 公式チュートリアル

前回の記事は下記のリンクからアクセスできます。

ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで

用意するもの

  • Ubuntu 22.04 LTS
  • ROS 2 Humble

ノードの起動

パッケージ内の実行ファイルは下記のコマンドのように実行できます。

ros2 run package_name executable_name

例↓

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ノードの一覧

起動しているノードの一覧は下記のコマンドで出力できます。

ros2 node list

ノードの情報

ノードの情報は下記のコマンドで出力できます。

ros2 node info node_name

例↓

ros2 node info /turtlesim

おわりに

ROS 2のノードに関係するコマンドについてまとめました。 この3つのコマンドを覚えておけばノードに関しては困らないと思います（ホントに？）。 それではまた次回もよろしくお願いします。