はじめに はじめに ROS 2 Jazzyの公式ドキュメントに沿ってインストール作業からturtlesimの動作確認まで行います。 開発環境としてUbuntu 24.04 LTSがインストールされたPCを用意しています。 公式ドキュメントは下記のリンクからアクセスできます。 ROS 2 Jazzy公式チュートリアル 過去の記事 ROS 2 Humbleの記事は下記のリンクからアクセスできます。 ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで 用意するもの Ubuntu 24.04 LTSがインストールされたPC ROS 2 Jazzyのインストール まずはROS 2 Jazzyをインストールします。 有志の方（Tiryohさん）のインストールスクリプトを使うと簡単にインストールできるので、 ありがたく使用させていただきます。 インストールスクリプトをダウンロード（clone）します。 sudo apt install git git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git インストールスクリプトを実行します。 cd ros2_setup_scripts_ubuntu ./ros2-jazzy-desktop-main.sh インストールが完了したらsourceコマンドでROS 2 Jazzyの設定を読み込みます。 この設定を読み込む作業はターミナルを起動するたびに必要となります。 source /opt/ros/jazzy/setup.bash 下記のように~/.bashrcに書き込んでおくと毎回sourceコマンドを実行しなくて済むのkで便利です。 echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc 次のコマンドで環境変数を確認するとROS 2 Jazzyがインストールされたことを確認できます。 printenv | grep -i ROS 環境変数抜粋↓ ROS_VERSION=2 ROS_DISTRO=jazzy 以上でインストールは完了です。 turtlesimで動作確認 ROS 2 Jazzyの動作確認を行います。 動作確認には定番のパッケージであるturtlesimを使用します。 turtlesimはROS 2を学ぶための2Dの簡易的なシミュレータです。 ...

はじめに HTMLのvideoタグで貼った動画のサムネイルがSafariで表示されない問題を解決します。 Safariでサムネイルが表示されない問題 Chromeだと動画のサムネイルは表示されるのですが、Safariだと表示されませんでした。 サムネイルを表示するための設定方法 動画ファイルのパスを指定するときに、開始地点の秒数も指定するとSafariでもサムネイルが表示されるようになりました。 下記のようにt=0.1と指定すると開始時間を0.1に設定できます。 src="sample.mp4#t=0.1" おわりに HTML上で貼った動画のサムネイルをSafariでも表示できるようになりました。

はじめに WSL2上のUbuntuでVimを使用する際に矩形選択ができなかったので設定を変更しました。 環境 Windows 11 WSL2/Ubuntu 22.04 LTS 矩形選択ができない問題 VimではCtrl+Vで矩形選択できますが、WSL2だとCtrl+Vはデフォルトで「貼り付け」に割り当てられています。 そのため、設定の変更が必要です。 設定方法 WSL2の設定を開いて（Ctrl+,で開けます）、 下記画像のように「操作」のタブから「貼り付け」の設定を変更します。 デフォルトだと「Ctrl+V」に設定されているので、 「Ctrl+Shift+V」に変更します。 設定変更 おわりに Vimで矩形選択するための設定方法を紹介しました。

はじめに 最近鶏肉とナスのほりにし炒めを作ったので記録に残しておきます。 鶏肉とナスのほりにし炒め 鶏肉とナスのほりにし炒めの作成手順 必要なもの 鶏肉2枚 ナス ニンニク3片くらい ほりにし オリーブオイル フライパン やること ニンニクを切る。 切ったニンニク フライパンにオリーブオイルをひいてニンニクを入れて、その上に皮を下にして鶏肉を置きます。 フライパンの様子 いい感じに焼きます。 焼けた様子 ナスも切って一緒に炒めます。 味付けにほりにしもかけましょう。 ナス 完成例 こちらが完成した鶏肉とナスのほりにし炒めです。 鶏肉とナスのほりにし炒め おわりに 鶏肉とナスのほりにし炒めを作りました。 美味しかったです。 それでは、また。

はじめに 最近卵焼きを作ったので記録に残しておきます。 卵焼き 卵焼きの作成手順 参考↓ 基本の卵焼き（厚焼き玉子）のレシピ/作り方 必要なもの 卵 油 塩 砂糖 マヨネーズ ほりにし 卵焼きフライパン やること 卵、塩、砂糖、マヨネーズ、ほりにしを混ぜる。 混ぜた状態 フライパンに薄く引いて焼いて巻くを2回か3回繰り返す。 焼いた状態 完成例 こちらが完成した卵焼きです。 完成した卵焼き おわりに 卵焼きを作りました。 今回は焦げなくて良かったです。 美味しかったのでさらに良かったです。 それでは、また。

はじめに 先日我が家に迎えたばかりのズグロシロハラインコ「ぽぽ」が亡くなりました。 ぽぽはまだ生後半年の子でこれから人生を歩んでいくはずでした。 とても悲しくて、やるせないです。 動物病院で死後の検査をしていただいたところ、 肝臓が弱っていた可能性があるとのことでした。 現在は火葬を済ませてぽぽの骨壺は我が家にあります。 ぽぽが安らかに眠れることを祈っています。 そして虹の橋でぽぽが幸せに暮らしてくれていることを願っています。 ゲージから外に出たぽぽ 前回の日記 2024年9月7日の日記です。 インコ仲間「れもん&ぽぽ」の日記11 : ズグロシロハラインコのぽぽ、我が家へ 注意点 私たちは鳥を初めて飼うため飼育方法に誤りがあるかもしれません。 これからセキセイインコやズグロシロハラインコなどを飼うという方はこのブログの情報を鵜呑みにせず、参考程度に読んでいただけますと幸いです。 いかなる場合でも責任は負えませんのでご了承ください。 ぽぽの死後について かかりつけの動物病院に連絡したところ、 死後の検査も対応しているとのことだったので、 ぽぽの身体を預けてきました。 病院に預けるまでは、 ぽぽの身体はタオルを敷いた箱に保冷剤を入れて、 そのまま冷蔵庫の野菜室に保管しました（箱は念のためビニール袋に入れました）。 病院の先生にうかがったところ、保管方法として正しいとのことでした。 ぽぽの死後の検査について 鳥の死後の検査には3種類の方法があるそうです。 一つ目は動物病院内での解剖検査で、これは基本的には胸を開いて臓器などに異常がないか目視で確認するそうです。 この検査はだいたい一日で終わります。 二つ目は大学での検査で、身体の一部（おそらくほんの少し）を大学に送って研究の一環として検査を行ってもらいます。 鳥の病気についてはまだまだ分かっていないことが多いそうで、そういった研究のために大学は検体を募集しているようです。 大学での検査ではより細かく調べてもらえますが、結果が返ってくるまでに3週間から1ヶ月程度かかるとのことです。 三つ目は研究機関での検査で、どういった病気を持っていたかを検査してもらえるそうです。 だたし、研究機関での検査は、たとえばAという感染症のための検査、Bという感染症のための検査、Cという感染症のための検査というように、 一つずつ病気を調べていくためしっかり検査を行おうとすると費用が高額になる場合があるそうです。 ぽぽは動物病院内での検査と大学での検査を行いました。 ぽぽの身体は預けた翌日に戻って来て、その次の日に火葬しました。 ぽぽの火葬 ペットの火葬を行っている葬儀場でぽぽを火葬していただきました。 綺麗な揺り籠と花といつも食べていたペレットに包まれてぽぽは旅立ちました。 ぽぽの骨壺は我が家にあります。 ぽぽが虹の橋で穏やかに暮らせていることを願っています。 今週のれもん セキセイインコのれもんは今日も元気です。 窓にぶつかって肺を少し怪我をして薬生活になって、 一週間ほど放鳥が禁止でストレスも凄そうでしたが、 今は順調に回復しつつ、元気に遊びまわっております。 最近はかなり喋るようにもなりました。 撫でられるれもん↓ 撫でられるれもん しゃちほこれもん↓ しゃちほこれもん おしとやかれもん↓ おしとやかれもん 平たい板を気に入ったれもん↓ 平たい板を気に入ったれもん おすましれもん↓ ...

はじめに はじめに リアルタイムではないですが、AlpacaHack Round 2の問題に挑戦してみます。 今回は最初の問題の「Simple Login」を解いてみます。 ジャンルとしては「Web」とのことです。 CTFの問題はまだ数問しか解いたことがないので初心者も初心者ですが、 調べながらやっていこうと思います。 AlpacaHack Round 2のトップページ AlpacaHack AlpacaHackへのリンクはこちら AlpacaHackのサイトへのリンク 私のCTF環境 Windows 11/WSL2 Ubuntu 22.04 LTS 前回の記事 2024年8月19日の記事です。 AlpacaHackで始めるCTF入門3：初めてのCTFに参加 Simple Login 問題を確認 問題はこんな感じです。 ログイン処理があるウェブサイトが題材のようです。 これまでCTFに参加してこなかったのでCTFの普通というものが分かっていないですが、基本的にはCTFでは問題文的なものはないっぽいです（もちろん問題文があるコンテストもあるとは思います）。 flagを回収するというルールは変わらないので問題文は必要ないのかもしれません。 問題情報 問題用サーバにアクセスしてみる 「simple-login.tar.gz」をクリックすると問題のデータをダウンロードできます。 「.tar.gz」は圧縮ファイルなので展開します。 中身を確認するとウェブサイトのトップページとログインページのHTMLファイル、サーバ側の処理のPythonスクリプト、データベースのファイルが存在しています。 次に「Spawn Challenge Server」ボタンをクリックして問題用サーバを起動します。 とりあえずアクセスしてみるとログイン画面が表示されます。 データベースのファイルを読んでみるとユーザ名がadminでパスワードがpassのユーザデータがあるっぽいので入力してみます （hackerというユーザもいる）。 INSERT INTO users (username, password) VALUES ('admin', 'pass'); INSERT INTO users (username, password) VALUES ('hacker', '1337'); ログイン画面↓ ログイン画面 ログインできるとこのような表示になります↓ ログインできた flagの場所を確認 データベースのファイルを読んでみると「flag」が挿入されている箇所が見つかるので、おそらくデータベースからflagを奪取できれば良いのだろうと分かります。 INSERT INTO flag (value) VALUES ('Alpaca{REDACTED}'); flagを奪取する方針 ウェブ上での動作は確認できたのでサーバ側の処理も確認します。 Pythonスクリプトを読んでみるとログインページにPOSTされた時に、 データベースからユーザ情報を照合しているようです。 つまりここでSQLインジェクションを行える可能性があります。 ...

はじめに 2024年9月4日、我が家に新しい家族であるズグロシロハラインコの「ぽぽ」がやってきました。 ぽぽは2024年の春頃生まれの女の子で、現在は生後約半年です。 セキセイインコの「れもん」はまだ生後3ヶ月ちょっとなので、年齢的にはぽぽのほうが上ですが、 我が家では先に住んでいたほうが先輩なので、れもんが兄or姉（まだ性別不明）ということになります。 ということで、これからの日記ではれもんとぽぽの様子を記録していこうと思いますので、よろしくお願いいたします。 朝から元気なれもん 前回の日記 2024年8月31日の日記です。 セキセイインコ「れもん」の日記10 : 生後100日のれもん、ついに喋る 注意点 私たちは鳥を初めて飼うため飼育方法に誤りがあるかもしれません。 これからセキセイインコやズグロシロハラインコなどを飼うという方はこのブログの情報を鵜呑みにせず、参考程度に読んでいただけますと幸いです。 いかなる場合でも責任は負えませんのでご了承ください。 遠くから睨むれもん れもんは私たち人間とも元気に戯れてくれますが、 我が家のアスレチック（大きな止まり木と遊具）で一人で遊ぶのも大好きです。 私たちはそんな遊ぶ姿を撮影したいのですが、 れもんはカメラを向けられると遊んでいる途中でも遠くから睨んできます。 そしてすぐにスマホ目掛けて飛んできます。 昔からずっとスマホが大好きというか、 スマホに対する思い入れがとても強いようです。 遠くから睨むれもん 穴から覗いてくれることもあります↓ 穴から覗くれもん ずんぐりむっくりしながら睨むれもん↓ ずんぐりむっくりしながら睨むれもん 朝から元気なれもん 機嫌が良い時はスマホの撮影にも応じてくれる場合があります。 特に朝は絶好のシャッターチャンスであり、 れもんから寄って来てくれることもあります。 そういう時はすかさず写真を撮りましょう。 れもんはスマホに乗るのが好きなので、 刹那のシャッターチャンスを逃すと次はありません。 朝から元気なれもん 鏡に興味津々なれもん れもんのゲージの中に鏡のおもちゃを取り付けてあげました。 本物の鏡というわけではなく、鏡っぽいシートみたいなやつのおもちゃです。 れもんはそのおもちゃに写る何者かを突っついて遊んでいます。 まだそれが自分だとは気が付いていない様子です。 鏡に興味津々なれもん 野菜が大好きなれもん 野菜の葉を毎日むしゃむしゃ食べています。 とても健康的で良いと思います。 私も見習いたいですね。 野菜を食べるれもん 我が家にやってきたぽぽ 2024年9月4日に我が家へお迎えしたズグロシロハラインコの「ぽぽ」です。 生後半年の女の子です。 この日記では初登場となります。 「鳥のいるカフェ千駄木店」さんでぽぽと触れ合わせていただいて、その落ち着いた姿と愛嬌のある表情、理知的な瞳に惹かれてお迎えを決定しました。 我が家にきたばかりのぽぽ ...

はじめに セキセイインコのれもんは生後100日を迎えました。 この世に誕生して100日も生きることができてとても偉いと思います。 それだけでももちろん偉いのですが、どうやられもんはそれだけでは飽き足らず喋る力も手に入れたようです。 これまでもずっと何やら、ムニャムニャ、ゴロゴロ、言ってはいましたが、 ついに人間の言葉のような音を発するようになってきました。 成長のとどまるところを知らないれもんに私たちは恐れ慄いております。 ということで今回もれもんの成長の記録を残していこうと思います。 つぶらな瞳のれもん 前回の日記 2024年8月23日の日記です。 セキセイインコ「れもん」の日記9 : 換羽期のれもん 注意点 私たちはセキセイインコを初めて飼うため飼育方法に誤りがあるかもしれません。 これからセキセイインコを飼うという方はこのブログの情報を鵜呑みにせず、参考程度に読んでいただけますと幸いです。 いかなる場合でも責任は負えませんのでご了承ください。 言葉を発したれもん 初めての言葉 れもんが「れもんちゃん」っぽい言葉を発した瞬間の撮影に成功しました。 最初に聞いた時は何と言ったのか分かりませんでしたが、 改めて動画で確認してみると、確かに「れもんちゃん」と言っている気がします。 皆様にはどのように聞こえるでしょうか。 ※注意：動画を再生すると音が出ます！ 「れもんちゃん」と喋ったれもん れもんの発声練習 毎日発声練習も怠っていません。 ずっとムニャムニャゴロゴロ言ってました。 ※注意：動画を再生すると音が出ます！ ムニャムニャゴロゴロ言ってるれもん 下品な言葉も覚えてみたれもん 「れもんちゃん」に続いてどのような言葉を発してくれるのかワクワクしていた私たちでしたが、れもんはその期待を裏切ることなく素敵な言葉を覚えてくれたようです。純真で清らかな心の持ち主ならばきっと、世界の深淵に迫るその素敵な言葉を聞き取ることができることでしょう（おそらく「うんちがでた、ブッ！」と言っています……）。 ※注意：動画を再生すると音が出ます！ 下品な言葉も覚えてみたれもん 人間の髪で遊ぶれもん 最近飼い主が頭にパーマをかけてみたところ、ボリュームのある柔らかい髪の毛を気に入ってくれたのか遊ぶようになってくれました。 これまでも頭に乗ることは日常的によくあることでしたが、 ここまで髪の毛に潜ったり、体を擦り付けたりするのは初めてです。 髪の毛を突っついてみるれもん↓ 髪の毛を突っついてみるれもん 髪の毛に体を擦り付けるれもん↓ 髪の毛に体を擦り付けるれもん 髪の毛に潜ってみるれもん↓ 髪の毛に潜ってみるれもん 水浴びシャワーで遊ぶれもん れもんの生後100日を記念して水浴び用のシャワーを購入しました。 れもんは水浴び自体は好きなようで、 これまでも水道の水（シャワーで出るタイプ）を浴びたりしていました。 まだあまりしっかりは新しいシャワーで水浴びできていませんが、おそらくれもんも喜んでくれていると思います。 購入した水浴びシャワー（IWKさんのかんたんどこでもミニシャワー）↓ 購入した水浴びシャワー（IWKさんのかんたんどこでもミニシャワー） れもんの高速水浴びの様子↓ れもんの高速水浴びの様子 テレビに夢中なれもん れもんがテレビの上に止まることはこれまでほとんどなかったのですが、 ついにテレビの存在に気がついたようで、 テレビの上で遊ぶ姿が激写されました。 その日は「これまで以上にテレビ大好きバードになってしまうかも！」とか思っていましたが、 どうやらその翌日以降はもうテレビには乗っていなさそうです。 ...

はじめに 二週間ぶりのれもんの日記です。 れもんは生後3ヶ月を迎えました。 直近では特に大きなイベントなどはありませんでしたが、 れもんは相変わらずスクスク成長しております。 今回はそんなれもんの成長の記録を残しておこうと思います。 二週間分のれもんをお楽しみいただけましたら幸いでございます。 野菜を食べるれもん 前回の日記 2024年8月10日の日記です。 セキセイインコ「れもん」の日記8 : 病院へ挑戦！ 注意点 私たちはセキセイインコを初めて飼うため飼育方法に誤りがあるかもしれません。 これからセキセイインコを飼うという方はこのブログの情報を鵜呑みにせず、参考程度に読んでいただけますと幸いです。 いかなる場合でも責任は負えませんのでご了承ください。 鳥のイベントで購入したグッズ 鳥のイベントで購入させていただいたp-jet やべともこさんのセキセイインコのTシャツが届きました。 トートバッグとあわせてとても素敵な仕上がりとなっていて嬉しい限りです。 デザインがれもんに似ていることもありがたいです。 p-jet やべともこさんのXアカウント セキセイインコグッズ 床を歩くれもん れもんは普段飛び回ることが多いのですが、最近は床に降りることも多くなってきていて活動の幅を着々と広げています。 フローリングも楽しんでいただけて何よりでございます。 床を歩くれもん 床で遊ぶれもん↓ 床で遊ぶれもん ティッシュ遊びも健在です。 結局はティッシュが一番楽しいとのこと（れもん談）↓ ティッシュでも遊ぶれもん 揺れるれもん 縄に掴まって揺れるのが楽しいらしく結構遊んでいます。 たまに木や遊具にぶつかりそうになることがあってヒヤヒヤしますが、 れもんは特に気にしていないようです。 強い子に育ってくれて嬉しいですね。 揺れるれもん 体重を測るれもん 体重計測も手慣れてきました。 一番重い時は40g弱くらいありましたが、 今は38gくらいに落ち着いてきました。 病院の先生いわく、大人になると35g程度に落ち着くらしいです。 体重を測るれもん 体重計に乗る姿も様になっています↓ 体重計に乗るれもん 振り向くれもん↓ 振り向くれもん 逆さまのれもん 逆さまになることも怖くないようです。 我が家に来た頃は止まり木に掴まっても動くことはあまりできなかった気がしますが、 最近は綱渡りをしたり、逆さまになったり、縄や輪っかをよじのぼったり、何でもできるようになってきました。 成長速度が恐ろしいですね。 ...