はじめに
はじめに
ROS 2 Jazzyの公式ドキュメントに沿ってインストール作業からturtlesimの動作確認まで行います。
開発環境としてUbuntu 24.04 LTSがインストールされたPCを用意しています。
公式ドキュメントは下記のリンクからアクセスできます。
過去の記事
ROS 2 Humbleの記事は下記のリンクからアクセスできます。
ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで
用意するもの
- Ubuntu 24.04 LTSがインストールされたPC
ROS 2 Jazzyのインストール
まずはROS 2 Jazzyをインストールします。 有志の方（Tiryohさん）のインストールスクリプトを使うと簡単にインストールできるので、 ありがたく使用させていただきます。
インストールスクリプトをダウンロード（clone）します。
sudo apt install git
git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
インストールスクリプトを実行します。
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh
インストールが完了したらsourceコマンドでROS 2 Jazzyの設定を読み込みます。 この設定を読み込む作業はターミナルを起動するたびに必要となります。
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
下記のように~/.bashrcに書き込んでおくと毎回sourceコマンドを実行しなくて済むのkで便利です。
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
次のコマンドで環境変数を確認するとROS 2 Jazzyがインストールされたことを確認できます。
printenv | grep -i ROS
環境変数抜粋↓
ROS_VERSION=2
ROS_DISTRO=jazzy
以上でインストールは完了です。
turtlesimで動作確認
ROS 2 Jazzyの動作確認を行います。
動作確認には定番のパッケージであるturtlesimを使用します。
turtlesimはROS 2を学ぶための2Dの簡易的なシミュレータです。
次のコマンドでturtlesimをインストールします（すでにインストール済みの場合もあります）。
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-turtlesim
次のコマンドでturtlesimを起動します。
ros2 run turtlesim turtlesim_node
下図のように青いウインドウに亀が表示されていたら成功です。
turtlesim
２つ目のターミナルを開いて、次のコマンドでキーボード入力で亀を操作します。
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
矢印キーで亀を移動できます。 Fキーまわりのキー（RやG、V、Dなど）を押すと亀が回転します。
turtlesimを動かした様子
以上でROS 2 Jazzyの動作確認は完了です。
おわりに
ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで行いました。 ここまでの作業は、これまでのROS 2とは特に変わりはないと思います。 公式チュートリアルはかなり充実していて素晴らしいので、 今後も余裕があれば公式チュートリアルの続きを進めていこうと思います。 引き続きよろしくお願いいたします。 それでは、また。
次回の記事
2024年9月27日の記事です。